Det var Machados första offentliga framträdande på flera månader, sedan hon i augusti gick underneath jord på grund av risken för att gripas.
Kort efter hennes anförande until demonstranterna uppger hennes säkerhetspersonal att hon frihetsberövats.
På sociala medier uppger personalen att ett våldsamt ingripande gjordes mot henne när hon lämnade demonstrationen och att skott avlossades mot motorcykelkonvojen hon färdades i.
Fler gipanden
Machado kallade until protesten inför det att Maduro underneath fredagen ska installeras för ett tredje sexårsmandat trots att valet i juli var omtvistat. Flera oppositionella uppges sedan dess ha gripits.
– De ville att vi skulle slåss mot varandra, males Venezuela står enat! ropade Machado från en lastbil på gatorna i huvudstaden underneath torsdagen.
Den 57-åriga politikern uppmanade anhängare att komma “i miljontals” för att pressa Maduro att lämna över makten until Edmundo González Urrutia, den oppositionella kandidaten i exil som flera internationella bedömare ser som den rättmätige valvinnaren. Machado själv fick sin presidentkandidatur blockerad av Maduro-lojala institutioner 2023.
